GPSドップラー速度精度が抜群に良い現象をを利用したアイデア、いけそうです。
非RTKのGPSは、頑張っても１ｍ程度の測位誤差しか出ませんが、ドップラーでの速度精度がRTKのF9Pに肉薄するほど良いので、速度を積分して距離をだせば、数ｃｍレベルの距離精度がでそうです。位置は、F９Pの基準に合わせればいいので、相対距離と方角の精度がでていれば、F9Pの８－１０Hzを２５Hzで補間できます。
来年度の高速化について、SeptentrioのMOSAICチップにアップグレードしようと思いましたが、コストアップが１万円で２５Hz補間できれば、画期的な技術になると思います。SEPTENTORIOを出し抜く日本の技術として育てたいので賛同される方がいれば、技術情報をお出しします。
Esp32はインターネット接続してないと
ArduinoIDEが上手く動作しない場合があります。万一中国で有事になったらArduinoIDEが動作しなくなる
リスクがあります。米国系CPUのTeensyだとインターネット接続しなくてもふつうのArduino同様に使えますので安心です。ArduinoIDEを中国系とteensyに切り替えるのが面倒なのでPCを別にして使うことにしました。予定では2023年度末までに中国系cpuをゼロにします。特にWiFモジュールを欧米系に変更して現在より高速高性能にします。無線もローカル5gが普及して来たら乗り換えます。
太陽のフレアの影響でGPSの電波が異常になる機会が発生するそうです。
NHK 時事公論で特集番組が放送されました。
https://www.nhk.jp/p/ts/4V23PRP3YR/episode/te/2LM17KMYXY/
今年に入って人工衛星が墜落したり、被害がでてるそうです。
太陽で爆発が起きると数分から数日後に地球に影響が来るそうです。ＧＰＳばかりでなく携帯電波も影響を受けるそうです。宇宙天気予報という警報がでるそうです。https://swc.nict.go.jp/
ここでフレアの状況がリアルタイムででてますのでRTKの調子が普段よりおかしいとおもったら、宇宙天気予報を見た方が良いです。
戦争ではｇｐｓ精度が大事なので、どうしてるのかと思ったら今日のＹＡＨＯＯニュースにでてました。
RTK基準局の軍事通信周波数をジャミングして妨害しているようです。インターネット経由でもできるから、軍事用でなく民間の基準局を利用すれば妨害できないと思います。多分この記事書いた人詳しくないのかも。
■ 地上の信号を妨害
ロシア側はGPS衛星を直接攻撃することなく、地上の補助的な送信設備をねらった模様だ。
GPSのしくみとして、約30基の衛星が軌道上に配備されている。予備機を除く24基が稼働しており、このうち少なくとも4基の電波を捉えることで現在地を算出するしくみだ。電波には発信時刻と衛星の位置が記録されており、発信から受信までにかかった時間差をもとに各衛星との距離を計算し、現在地を特定する。
ただし、衛星からの電波だけでは、10メートル程度の誤差が生じる。このため、地上のGPS基地局からも並行して電波を受信し、精度向上のヒントとして利用する。今回ロシア側の妨害を受けているのは、この地上局が発する電波だ。
妨害は今回が初というわけではなく、侵攻以前からたびたび発生していた。米シンクタンクの戦略国際問題研究所は、2014年ごろから断続的に行なわれてきたと分析している。宇宙ポータルサイトの『Space.com』によると、ロシア軍は大型トラックのような形状の独自開発の車両を保有しており、ここに妨害装置が搭載されているという。
■ ロシア版GPSは「数年内に崩壊」説も
ウクライへの妨害を活発化するロシアだが、一方で自身の衛星については、かなりお粗末といわざるを得ない状況だ。ロシア版衛星測位システム「GLONASS」を開発したものの、綱渡りの運用が続く。
GLONASSでは本来24基の衛星が必要なところ、稼働中の衛星はこれを下回る23基だ。6基前後の豊富な予備機を擁するGPSとの差異が際立つ。さらに、GLONASSには寿命間近の機体も多く、半数ほどはいつ動作不良に陥ってもおかしくない。設計上の数を満たせなくなるとまず一部地域で精度が低下し、その後18基を割った時点でロシア全域をカバーできなくなる。
匿名の専門家は欧州報道機関の『ラジオ・フリー・ヨーロッパ』に対し、「打ち上げの動向を根本的に変えない限り、GLONASSシステムは数年以内に崩壊を迎えるでしょう」との予測を示している。
位置情報のみならず偵察衛星網についても、衛星の数が少なすぎるとの指摘がある。個々の機体としても解像度の低い旧式の技術を採用しているうえ、一部衛星には耐用年数の限界が近づく。これが偵察活動の不調を招き、キーウ陥落作戦の主な失敗要因のひとつになったとの観測すら出ているほどだ。
対するウクライナは、アメリカから偵察衛星の画像提供を受けている。その仔細は明かされていないが、仮に高解像度のスパイ衛星である「キーホール12」シリーズの画像を入手しているとするならば、その解像度は1ピクセルあたり5センチほどだ。面積あたりでは商用衛星の9倍の精度となる。ラジオ・フリー・ヨーロッパは、ロシア車両に描かれた「V」の文字も容易に読めるほどだと述べ、両陣営間の偵察精度の差異を指摘している。
いつ戦争がおこるかもしれないご時世なので、できるだけ、影響を受けないデバイスで活動していこうという方針をたてました。この５年間中国深浅のベンチャー様のおかげで、格安のデバイスで遊ばせていただいてきたのですが、戦争など紛争が起きた場合深浅から日本に品物が入らなくなる、ソフトウェアのサポートがなくなるとかが想定されます。そこで、中国系デバイス、CPUを使わないようにしていきます。２０２３年末までにCPU関係は、ゼロにします。ESP32を捨てるということです。ESP32が無くなるので痛いのはWiFiですが、日本と欧米系のチップメーカーもいろいろなＷｉＦｉチップを製造しているので、そちらに乗り換えます。特にWiFiチップは、ＵＳＢ付きのチップだとteensy4.1のＵＳＢＨＯＳＴと接続すればいいので、簡単な接続で高速WｉFi通信ができるので、ESP32より利便性があがると思います。ＣＰＵ系以外のデバイスでは、ひずみゲージだけは、中国製が最後まで残りそうです。価格が日本製の1/10ですので、戦争がおきそうになったら、急いで大量に在庫しておこうかと思います。
この掲示板廃止になるそうなので、代わりの掲示板さがします。
アクセス数も少ないので、なくてもいいのですが、ブログがダウンしたときの連絡用
であったほうがいいと思います。私は、SNSを信用してないので、できるだけ使わないようにしてます。多分、時代は現在のSNSから別のツールに変化していくと思います。METAなのかもしれませんが、ＦＢもTwittterも私は、ほとんど使ってません。
適当な掲示板なかった自分用の掲示板別のサーバーに作ろうかと思います。
GoogleAnalysysから、本ブログは、スマホで見易くなってないと毎回指摘を受けてます。
意図があって、スマホ対応にしてません。本ブログ、実験データとグラフなど図表と計算で成り立ってます。
スマホの小さな画面で理解できる情報量ではありませんので、スマホ対応はしてません。
アクセス解析をみると、スマホでアクセスされている方は、なかなか理解できないみたいで、無駄なページをクリックされてます。逆の大画面で、しっかり読まれている方は、要領よく、本質を理解できている閲覧の仕方をされてます。ですので、本ブログをご覧になる場合は、できるだけ大画面でご覧いただけるようにお願いいたします。
ロシアのウクライナ侵攻を見ると、インターネットの時代だと、ありとあらあゆる場所に影響が直ぐやってくるんだと驚いてます。結果はどうなるにしても、すでにロシアは、世界の大国としての存在は、無くなってしまうのは明白です。ロシアが自滅して、最終的に得するのは、中国と米国です。しかし、中国が台湾進攻など始めた場合を考えると、中国製品の供給は途絶える場合を想定したほうがいいと気づきました。
この３年ESP32,M5Stack系で占めていたのですが、２０２２年か英米の技術であるARM CortexM7を使うことにしました。文化の違いがあるので、最終的な技術力は英米が勝つと感じてます。つまり、ARM系のCPUのほうが、将来性があると感じます。これからは、ARM系の比重を増やして、戦争がおきても、大丈夫なように備えていきます。
実験室を長野市へ引っ越します。松本では、プログラミングと基礎実験だけします。実装とアプリケーション系の実験は、長野市の実験サイトでやることにしました。それにそって、必要な機材を引っ越します。
現在開発中のSTA22のシステムですが、３月２１日以降長野の新サイトで、再開します。
長野市だとスキー場に近いため、松本市より実験効率が良くなるので、STA22も３月４月で進捗すると思います。
オミクロンでスキー場へも行かずに、プログラム作りばかりしていたら、2月後半で、買っておいた八方尾根半額チケットの有効期限が28日に切れてしまうので、2日ほど滑りにいくことになりました。しかし、ＳＴＡ２２システムのプログラムが間に合わないので、とりあえず、片足分のＲＴＫボックスとロガーだけでも動作確認してみようと思い、急いで組み立てました。昨年ボックスは34ミリ厚さで、足に巻いてズボンが突っ張って具合が悪かったのですが、今年は、薄型18ミリの2体にしたおかげでズボンの違和感はなくなりました。
しかし、新たなボード構成なので、実際のスキー滑走で何が起きるか未知ですので、さっさとフィールド実験をして課題を洗いなおしていかないと雪が溶けてしまうまでに何もできなくなってしまいます。
更に、3月は、長野の実験サイトへ信州ＭＡＫＥＲＳの開発機材を引っ越しするという大作業も待っているので
ＳＴＡ２２がどこまで完成するか不安点があります。最悪は、夏の野沢温泉のサマースキーで実験する手もあるので、あまり無理せずに、やっていこうと思います。
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